条件

床台重量 W1 = 200 kgf
工作物重量 W2 = 100 kgf
滑动面的摩擦系数 µ = 0.02
运转条件: 无冲击性的平顺运转。

1. 正常状况时上银滚珠丝杆的马达电机驱动扭距

   

2. 加速情况下的驱动扭距

   （a）马达电机的惯性矩
   J_m=(1÷(2×9800))×π×7.8×10^-6×（25)⁴×200=0.1kgf·mm·sec²
   (b)齿轮的惯性矩
   
   上银滚珠丝杆的惯性矩
   J_ballsrew=(1÷2÷9800)×18×(50÷2)²(30÷90)²=0.064kgf·mm·sec²
   （c）负荷的惯性矩
   Jload=(300÷9800)×（10÷2÷π)2×（30÷90)2=0.009kgf·mm·sec2
   (d)总惯性矩
   J=0.1+0.64+0.064+0.009=0.813kgf·mm·sec²
3. 总马达扭距
   T`a=J·a=0.813×100=81.3kgf·mm
   T<sub>Ma</sub>=T<sub>M</sub>+T`a=199+81.3=280kgf·mm
4. 驱动马力
   T_{p max}=2×280=560kgf·mm(安全系数=2)
   P_d=（560×1500÷974)=862W=1.16 Hp
5. 马达电机选用
   选择DC电机的额定扭矩 : TMr ＞1.5TM ,
   和最高的電機扭矩 : TMax＞1.5TPmax
   因此DC伺服电机可藉由下列的规格来选择额定输出功率 : 950 w
   额定扭矩 : 30 kgf-cm (300 kgf • mm)
   额定回转数 : 2000 rpm
   最高扭矩 : 65 kgf x cm (650 kgf • mm)
   电机惯性扭矩 : 0.20 kgf • mm • sec2
   
6. 加速时间检核