上银单轴机器人计算公式

日期：2022-02-09 10:44:47 / 人气：67

上银单轴机器人的选用，依据不同使用条件及限制，可参考下列使用流程。

步骤	设计基本条件	单轴机器人参数	参考公式
1.使用条件	空间位置限制（宽度、高度、长度）安装方式（水平、垂直、侧挂）负载重心位置运转条件（导程、速度、加减速度、工作周期）使用环境（高温、振动、油、水、腐蚀）电机扭矩计算
2.要求精度	位置精度重现精度负载重心位置行走平行度	精度	点击查看
3.应用型式	单轴两轴多轴特殊组合	安装	点击查看
4.马达选用	AC伺服电机步进马达有无刹车（内附、外挂）	模组选用马达	点击查看
5.马达负载计算	最高速度马达解析度马达扭距计算	马达负载计算公式	点击查看
6.运转分析	加速度实际运转模式（V-T图）	点击查看
7.其它配件	相关配件选用 (极限开关、转接板、伸缩护套、电缆保护管) 负载重心位置行走平行度
8.最终确认	使用条件再确认价格、交期追加加工特殊要求

精度
精度包含准确度（Accuracy）与精密度（Precision），如下说明： 1.定位精度（精确度）模块由基准点沿一方向移动，最后实际到达的距离与原设定到达的距离的最大差异值（绝对值）称之。 2.往返位置重現性（精密度）或指定位重现性，表示SR滑台往返移动过程中，在某一设定位置测得的位置差异值，以全行程中的最大值称之。 3.行走平行度 (1)指SR模块的滑台平面与模块安装平面之间的平行度。量表架于滑台平面中央，指针置于安装平面上，取全行程量测的最大差异值。 (2)指SR模块的滑台与模块安装基准面之间的平行度。量表架于滑台平面中央，指针置于模块侧边安装基准面上，取全行程量测的最大差异值。轨道长度

型号	轨道长度	定位重现性		定位精度		行走平行度		最大启动扭力 (N-cm)
型号	轨道长度	精密级	一般级	精密级	一般级	精密级	一般级	精密级	一般级
KK30	75	±0.003	±0.004	0.02	0.04	0.01	0.02	1.2	0.8
	100
	125
	150
	175
	200
KK40	100	±0.003	±0.005	0.02	-	0.01	-	1.2	0.8
	150
	200
KK50	150	±0.003	±0.005	0.02	-	0.01	-	4	2
	200
	250
	300
KK60	150	±0.003	±0.005	0.02	-	0.01	-	15	7
	200
	300
	400
	500	±0.003	±0.005	0.025	-	0.015	-	15	7
	600	±0.003	±0.005	0.025	-	0.015	-	15	7
KK80	340	±0.003	±0.005	0.025	-	0.015	-	15	10
	440
	540
	640
	740	±0.003	±0.005	0.03	-	0.02	-	17	10
	940	±0.003	±0.005	0.04	-	0.03	-	25	10
KK86	340	±0.003	±0.005	0.025	-	0.015	-	15	10
	440
	540
	640
	740	±0.003	±0.005	0.03	-	0.02	-	17	10
	940	±0.003	±0.005	0.04	-	0.03	-	25	10
KK100	980	±0.005	±0.01	0.035	-	-	17	12
	1080	±0.005	±0.01	0.035	-	-	17	12
	1180	±0.005	±0.01	0.04	-	0.03	-	20	12
	1280	±0.005	±0.01	0.045	-	0.035	-	23	15
	1380	±0.005	±0.01	0.05	-	0.04	-	25	15
KK130	980	±0.005	±0.01	0.035	-	0.025	-	25	15
	1180
	1380
	1680	±0.007	±0.012	0.05	-	0.04	-	27	18

单轴可以组合成多轴使用
滚珠丝杆模组若确定用途为垂直方向（Z轴）请注意，垂直安装属于特殊使用状态，承载负荷请在表列最大可搬重量（直立）范围内使用，除此之外，皮带型式单轴机器人禁止垂直方向使用。

电机负载计算
1. 确认负载机构的运动条件要求，包括加减速度，运动速度，机构的重量，机构的运动方式。
2. 2.负载之惯量计算直线运动负载惯量计算式 :
3. 由负载惯量与电机惯量的比例原则，选出适当的电机规格。
4. 将选定的电机惯量合并负载惯量，计算出加速转矩及减速转矩。
5. 5.依据负载重量，安装方式，磨擦系数，电机效率，计算出等速运动时的负荷转矩。
6. 选定电机的最大输出转矩，须大于加速转矩和负荷转矩相加的和；如果不符合条件，必须选用其他型号，再计算验证至符合要求为止。
7. 依据负荷转矩、加速转矩、减速转矩及保持转矩，求出连续实效转矩。
8. 选定电机的额定输出转矩必须大于连续实效转矩；如果不符合条件，必须选用其他型号，再计算验证至符合要求为止。

速度
1. 最大線速度
  SR滑台最大線速度（V）係由滾珠絲槓最高轉速（S）乘以導程（L）計算而得。
  V（mm/sec）=S（rpm）÷60×L（mm）
2. 最高轉速
  表示滚珠丝杠的最大容许转速，由其临界转速而定。丝杠转速超过临界转速时将可能发生共振。临界转速和丝杠长度有关，因此，滚珠丝杠的临界转速也间接决定了产品的有效行程和总长度。滚珠丝杠的最大容许转速计算方式如下：
3. 加減速度
  所谓速度系指滑台设定的运转工作速度，滑台须自停止状态开始加速，达工作速度后维持该速度往目的地移动，抵达前开始减速，终至停止。加减速度由使用者依实际使用需要而定。上银单轴机器人设计时，加速度的设定：导程5以下以0.15G计算，其他导程均以0.3G计算。1G = 9.8 m/s2，则0.15G = 1470mm/s2，0.3G = 2940mm/s2。上银单轴机器人最大可搬质量须依加速度而定。
  ＊注意：加减速度将使搬运的质量产生惯性负荷，加减速度愈大，可搬质量愈小；过大的加减速度会产生大的冲击力，应避免之。
4. 工作週期
  
  工作周期由客户依实际需要决定。常用工作周期如下图所示，包括加速时间Ta、等速时间Tc、减速时间Td、停留时间
  
  Tf。
  
  加速度＝V/Ta 減速度＝V/Td
  工作週期（sec）＝ Ta + Tc + Td + Tf
  工作時間＝工作週期×次數
  運轉率＝工作時間／（工作時間＋停機時間）
  運轉率須配合電機負荷而定，通常不宜長時間連續不停的工作，建議以0.5為準。